Contenido sugerido

1. Introducción.
1.1. Componente de decisión.
1.2. Componente de acción.

2. Planificación de movimientos.
2.1. Navegación: Diferentes enfoques.
2.1.1. Algoritmos insecto (bug algorithms).
2.2. El espacio de configuraciones: Una formulación geométrica del problema de la mudanza del piano.
2.2.1. Conceptos topológicos básicos.
2.2.2. Espacios topológicos.
2.2.3. Variedades.
2.2.4. Trayectorias en espacios topológicos.
2.3. Representaciones geométricas y transformaciones.
2.3.1. Modelos geométricos.
2.3.2. Modelos poligonales.
2.3.3. Transformaciones de cuerpos rígidos.
2.3.4. Transformaciones de cadenas cinemáticas.
2.4. Planificación de movimientos.
2.4.1. Presentación teórica de métodos completos.
2.4.2. Métodos probabilísticas.
2.4.3. Mapas de caminos probabilísticos.
2.4.4. Árboles aleatorios de exploración rápida.

3. Control de sistemas.
3.1. Modelización de sistemas.
3.1.1. Sistemas lineales y no lineales.
3.1.2. Sistemas en lazo abierto y lazo cerrado.
3.1.3. Función de transferencia.
3.1.4. Representación en variables de estado.
3.1.5. Linealización de sistemas no lineales.
3.2. Teoría de control clásico.
3.2.1. Análisis de la respuesta transitoria.
3.2.2. Análisis de la respuesta estacionaria.
3.2.3. Análisis de estabilidad.
3.2.4. Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID).
3.3. Control de sistemas por retroalimentación del estado.
3.3.1. Observabilidad.
3.3.2. Controlabilidad de sistemas lineales.
3.3.3. Diseño de observadores.
3.3.4. Diseño de controladores por retroalimentación.
3.4. Sistemas no-holonómicos.
3.4.1. Modelos diferenciales.
3.4.2. Campos vectoriales.
3.4.3. Los corchetes de Lie.
3.4.4. Integrabilidad y controlabilidad.

Sugerencias de Bibliografia

1.K. Ogata, “Modern Control Engineering”, (5th Edition), Prentice Hall.

2.JC Latombe, Robot Motion Plannin, Kluwer Academic Press, 1991.

3.JP Laumond, Robot Motion Planning and Control. Springer Verlag, 1998 (available freely at http://www.laas.fr/~jpl).

4.H. Choset, K. M. Lynch, S. Hutchinson, G. Kantor, W. Burgard

5.L. E. Kavraki and S. Thrun, “Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations”, MIT Press, Boston, 2005

S. M. LaValle, “Planning Algorithms”, Cambridge University Press, available freely at http://msl.cs.uiuc.edu/planning/, 2006.